Технический университет Софии
Список авторов организации
Список статей, написанных авторами организации
-
Уточнение модели балансирующего робота логико-эмпирическим методом
01.00.00 Физико-математические науки
Краткое описание
В данной статье изучается математическая модель объекта «перевернутый маятник» на примере неустойчивого электромеханического устройства – балансирующего робота на колёсной паре. К сожалению, многие подробности модели объекта не известны. Логико-эмпирический метод предлагает выдвижение гипотез об отличии фактической модели от её математического выражения на основе логического анализа с последующим уточнением этого выражения на практике и проверкой выдвинутой гипотезы моделированием системы с уточненной моделью. В результате найдены поправки к модели, которые содержат нелинейные компоненты. С их помощью лучше учтены динамические особенности исполнительного механизма, фильтров, трения и склонности объекта к колебаниям
pdf 666.420kb
doc 666.420kb